Tez Koleksiyonu

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.13091/10

Browse

Now showing 1 - 3 of 3

Çok Katmanlı Dielektrik Yapıların Farklı Materyaller için Anten Performanslarının İncelenmesi
(Konya Teknik Üniversitesi, 2020) Mumputu, Miriam; Gültekin, Seyfettin Sinan
Mikroşerit antenler, kompakt tasarımları ve ucuz maliyetleri sebebiyle en iyi anten yapıları olarak karşımıza çıkmaktadır. Özellikle son zamanlarda yığılmış çok katmanlı yapılar, sarmal, yarık, dipol ve aynı düzlem (coplanar) dalga kılavuzu (CPW) beslemeli antenler benimsenerek daha geniş bant genişliğine ulaşılmaya çalışılmıştır. Bantgenişliği dielektrik sabiti ve geçirgenliği ile ters orantılıdır. Bunun yanında bantgenişliği ve ışıma deseni tanjant kaybına bağlıdır. Bu tez çalışmasında bu özelliklerde dikkate alınarak, tek ve çok katmanlı anten tasarımları yapılmış ve üretilmiştir. Simülasyon ve deneyler sonucunda geri dönüş kaybı (S11), yüzde bantgenişliği (%BW) ve kazanç (G) gibi elektriksel parametreler ile performansları incelenmiştir. Böylelikle çok katmanlı ve farklı dielektrik malzemelerle yapıla antenler ve sonuçları literatüre sunulmuştur. Çok katmanlı anten yapıları, tek, iki, üç ve dört katlı olmak üzere alt tabakalar için yapılmıştır. Buna ek olarak antenlerden daha iyi performans alabilmek için yama üzerine dairesel ve dikdörtgen yarıklar açılmıştır. Antenlerin entegre devrelere uyumlu bir şekilde yerleştirilmesi amacıyla da fiziksel boyutlarının küçüklüğüne dikkat edilmiştir. Bu amaçlarla literatürde yaygın olarak kullanılan ve kayıp tanjant değeri ve dielektrik sabiti düşük malzemeler seçilmiştir. Bu malzemeler, FR4 Proxy, RT/Duroid, Köpük ve Teflon'dur. Antelerin çeşitli uygulamalardaki performanslarını görebilmek için 1 – 9 GHz arası frekanslarda taranmış ve analiz edilmiştir. Analizler sonucunda, 8-11 dB gibi yüksek kazançlı, %14-15 bantgenişliğine sahip ve 15-30 dB geri dönüş kayıplı antenler elde edildiği görülmüştür. Analiz ve modellemeler, sonlu elemanlar metoduna bağlı HFSS simülasyon (Ansoft Yüksek Frekanslı Yapı Simülatörü) yazılımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir.
Çok Serbestlik Dereceli Bir Hidrolik Robot Manipülatörün Deneysel Modellenmesi ve Optimal Kontrolü
(Konya Teknik Üniversitesi, 2019) Öksüz, Hasan Basri; Özşen, Seral
Bu çalışmada, çok serbestlik dereceli bir hidrolik robot manipülatörün deneysel modellenmesi ve optimal kontrolü gerçekleştirilmiştir. Hidrolik robot manipulator kaldırma-indirme ve uzatma-çekme olmak üzere iki tür hareket tipine sahiptir. Bu hareketler toplamda on dört farklı şekilde olmak üzere yedi adet tahrik elemanı ile tahrik edilmektedir. Bu on dört farklı hareketin deneysel modellenmesi yapılmış ve transfer fonksiyonları elde edilmiştir. Elde edilen transfer fonksiyonları kullanılarak systemin optimal kontrolü için PID kontrolcü tasarımları yapılmış ve PID kontrolcü kazançları ayarlanmıştır. On dört farklı harekete ait transfer fonksiyonu deneysel olarak elde edilen veriler kullanılarak MATLAB System Identification Toolbox ile tanımlanmıştır. Elde edilen transfer fonksiyonları kullanılarak Genetik Algoritma, Parçacık Sürü Optimizasyonu, Arı Algoritması, Guguk Kuşu Algoritması ve Büyük Patlama Büyük Çöküş optimizasyon yöntemleri aracılığıyla sistemin kapalı çevrim basamak cevabına göre özgün olarak belirlenen amaç fonksiyonunu minimize edilmiştir. Bu çalışma kapsamında Büyük Patlama Büyük Çöküş ve Hooke Jeeves algoritmasının birlikte kullanıldığı hibrit bir optimizasyon algoritması önerilmiştir. Önerilen algoritma ile diğer optimizasyon algoritmaları karşılaştırılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak sunulmuştur.
İnsansız Hava Araçlarında Akıllı Kontrol Sistemlerine Yönelik Nesne Takibi Uygulamaları
(Konya Teknik Üniversitesi, 2019) Ergene, Mehmet Celalettin; Durdu, Akif
İnsansız hava araçları günümüzde sıklıkla kullanılmakta olup bunlara olan revaç ve ihtiyaç gün geçtikçe artmaktadır. Hava araçlarının insansız olması ile bu araçlarda otonom kontrol uygulamaları gereksinimi hızla artmaktadır. İnsansız hava araçları çeşitli koşullarda ve çeşitli görevler için kullanılmakta ve bu görevlerde tam otonom uçuş için akıllı kontrol uygulamaları gerekmektedir. Akıllı bir kontrol sisteminde çeşitli makine öğrenmesi, derin öğrenme ve istatistiksel öğrenme metotları gibi kontrol sistemleri geliştirilmiş ve geliştirilmeye devam etmektedir. Bilindiği üzere insansız hava araçları oldukça hızlı hareket edebilmektedir. Engelden kaçınma veya nesne takibi gibi özelliklere sahip bir insansız hava aracı göz önüne alındığında, kontrolü sağlayan akıllı kontrol sistemi kararları oldukça hızlı ve doğru vermelidir aksi halde hava aracı ya engele çarpacak ya da yanlış karar vererek nesneyi kaybedecektir. Bunun için geliştirilecek nesne takip algoritmasının iki olmazsa olmaz özelliğe sahip olması gerekmektedir. Bu özellikler hız ve doğruluktur. Algoritmanın hızlı olması kullanılacak algoritmanın işlem gücüne ve kullanılacak olan donanımın yeterliliğine bağlıdır. Algoritmanın doğruluğu ise kullanılan metodun sınıflandırma veya takip işlemini ne kadar doğru yaptığına bağlı olacaktır. Bu nedenle, bu çalışmada literatürde halihazırda kullanılan derin öğrenme ve istatistiksel öğrenme metotları kullanılarak performansları karşılaştırılmış ve insansız hava araçlarında akıllı kontrol sistemlerine en uygun nesne takibi metodu bulunmaya çalışılmıştır. Bu çalışmaya yönelik, bir insansız hava aracının 5, 10 ve 20 metre irtifalarda hareketli ve sabit uçuşlarından alınan görüntüler üzerinde Parçacık Filtresi (PF), Kalman Filtresi (KF), Faster R-CNN ve Single Shot Multibox Detector (SSD) yöntemleri kullanılarak nesne tanıma ve nesne takibi uygulamaları gerçekleştirilmiş, sonuçları karşılaştırılmış ve insansız hava araçlarında akıllı kontrol sistemlerine yönelik en uygun nesne takibi yöntemi bulunması amaçlanmıştır. Performans değerlendirmesi amacıyla her bir yöntemin her uçuş sırasında saniye başına kare (FPS), takip doğruluğu, GPU ve CPU kullanım yüzdeleri kıyaslanmıştır. Sonuçlar göz önüne alındığında, Faster R-CNN en yüksek başarı oranına sahipken bunu sırasıyla SSD, KF ve PF takip etmiştir. FPS oranları kıyaslandığında en iyi sonucu KF vermiş ve sırasıyla PF, SSD ve Faster R-CNN gelmiştir. FPS oranlarında SSD ve PF oldukça yakın çıkmışlardır. Kıyaslamalar sonucunda insansız hava araçları için akıllı kontrol sistemlerinde nesne takibi için kullanılmaya en uygun metot, ortalama 12 FPS ile hızı ve yakın mesafede ortalama %90 başarı oranı göz önüne alınarak SSD olarak görülmüştür. Fakat maliyetin, sistem ağırlığının ve işlem gücünün az olması gerektiği sistemlerde ise KF kullanımının uygun olacağı kararına varılmıştır.

Browse

Browsing Tez Koleksiyonu by Department "Enstitüler, Lisansüstü Eğitim Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı"