Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.13091/3039
Title: İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algoritması (AA) kullanılarak belirlenmesi
Authors: Karakoyun, Erdem
Çakan, Abdullah
Kalyoncu, Mete
Keywords: Arı algoritması
manipülatör
optimizasyon
PID kontrol
robotik optimization
Issue Date: 2022
Abstract: Bu çalışmada, bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametreleri Genetik algoritma (GA) ve Arı Algoritması (AA) kullanılarak belirlenmiştir. Robot kolun dinamik ve kinematik denklemleri elde edilerek matematiksel modeli oluşturulmuştur. GA ve AA ile PID kontrol parametreleri belirlenirken minimum konum hatası sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Optimizasyon ve benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmıştır ve elde edilen sonuçlardan; Her iki algoritmasının da PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde başarılı olduğu ve robot kolun istenilen referans konumlara gelebildiği görülmüştür. Ancak, Arı Algoritması ile elde edilen sonuçlarda daha az maksimum aşmalar gözlenmiştir.
URI: https://doi.org/10.25092/baunfbed.885152
https://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/523060
https://hdl.handle.net/20.500.13091/3039
ISSN: 1301-7985
2536-5142
Appears in Collections:Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Koleksiyonu
TR Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu / TR Dizin Indexed Publications Collections

Files in This Item:
File SizeFormat 
10.25092-baunfbed.885152-1595589.pdf971.91 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record



CORE Recommender

Page view(s)

160
checked on Feb 26, 2024

Download(s)

20
checked on Feb 26, 2024

Google ScholarTM

Check




Altmetric


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.