Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/20.500.13091/3039
Title: | İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algoritması (AA) kullanılarak belirlenmesi | Authors: | Karakoyun, Erdem Çakan, Abdullah Kalyoncu, Mete |
Keywords: | Arı algoritması manipülatör optimizasyon PID kontrol robotik optimization |
Abstract: | Bu çalışmada, bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametreleri Genetik algoritma (GA) ve Arı Algoritması (AA) kullanılarak belirlenmiştir. Robot kolun dinamik ve kinematik denklemleri elde edilerek matematiksel modeli oluşturulmuştur. GA ve AA ile PID kontrol parametreleri belirlenirken minimum konum hatası sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Optimizasyon ve benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmıştır ve elde edilen sonuçlardan; Her iki algoritmasının da PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde başarılı olduğu ve robot kolun istenilen referans konumlara gelebildiği görülmüştür. Ancak, Arı Algoritması ile elde edilen sonuçlarda daha az maksimum aşmalar gözlenmiştir. | URI: | https://doi.org/10.25092/baunfbed.885152 https://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/523060 https://hdl.handle.net/20.500.13091/3039 |
ISSN: | 1301-7985 2536-5142 |
Appears in Collections: | Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Koleksiyonu TR Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu / TR Dizin Indexed Publications Collections |
Files in This Item:
File | Size | Format | |
---|---|---|---|
10.25092-baunfbed.885152-1595589.pdf | 971.91 kB | Adobe PDF | View/Open |
CORE Recommender
Page view(s)
206
checked on Aug 5, 2024
Download(s)
104
checked on Aug 5, 2024
Google ScholarTM
Check
Altmetric
Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.