PID Kontrolcü ile Çok Serbestlik Dereceli Hidrolik Robotun Anabom Hareketlerinin Optimal Kontrolü

Abstract

PID kontrolcü bir çok endüstriyel uygulamalarda kullanıldığı gibi elektro hidrolik sistemlerde de yaygın olarak kullanılmaktadır. Kullanımı basit olsa da endüstriyel uygulamalarda tam olarak istenen şekilde kullanılamamaktadır. Bu çalışmada çok serbestlik dereceli robot kolun Anabom uzvunun PID kontrolcü ile optimum kontrolü amaçlanmıştır. Sistem ters kinematik prensibiyle çalışmaktadır. Yani robota komut olarak pozisyon x,y,z değerleri verilmekte sistem gitmesi gereken açı veya uzunluk değerlerini kendisi hesaplamaktadır. Sistemin matematiksel modeli System Identification ToolBox ile elde edilmiştir. Elde edilen model kullanılarak Parçacık Sürü Optimizasyonu, Genetik Algoritma ve Büyük Patlama Büyük Çöküş optimizasyon algoritmaları aracılığıyla optimum PID katsayıları elde edilmesi amaçlanmıştır. Hidrolik robot kol MPG Makina Prodüksiyon Grubu Makine İmalat San. ve Tic. A.Ş.’ de yapılmıştır.