Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.13091/2042
Title: Forward Kinematics and Control of a Planar Cable Driven Parallel Robot
Other Titles: KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN İLERİ KİNEMATİK ÇÖZÜMÜ VE KONTROLÜ
Authors: Sancak, Caner
Yamaç, Fatma
İtik, Mehmet
Keywords: Cable-Driven Parallel Robot
Neural Network
Sliding Mode Control
Newton-Raphson Method
Kablo Ile Sürülen Paralel Robot
Yapay Sinir Ağları
Kayan Kipli Denetim
Newton-Raphson Yöntemi
Issue Date: 2019
Publisher: Konya Technical University
Abstract: Inthis study, precise position and orientation control of a planar parallelrobot, driven by four cables, with three degrees of freedom was performed. Thestate variables required for the feedback control of the cable-driven robotwere obtained by solving the forward kinematic equations of the robot. In orderto increase the accuracy of the solution of forward kinematic equations and toreduce the convergence time, a method which is used in combination withArtificial Neural Networks (ANNs) and Newton-Raphson method has been used. Inthis mixed method, an initial forward kinematics solution is obtained by ANNs.This solution is then used as the initial condition in the Newton-Raphsonmethod, providing fast convergence and increased accuracy of the numericalsolution. Furthermore, the hybrid method prevents divergences in theNewton-Raphson method which may be caused by the poorly selected initialconditions. In the simulations, the real-time solutions of the forwardkinematic equations obtained by the hybrid method were used as feedback signalsto the sliding-mode controller designed to control the position and orientationof the robot. The results show that the methods used in combination have beensuccesful in precise control of the pose of cable driven parallel robot. 
Bu çalışmada, dört kablo ile sürülen, üç serbestlik dereceli düzlemsel birparalel robotun hassas konum ve yönelim denetimi yapılmıştır. Kablo ile sürülenrobotun geri beslemeli denetimi için gerekli olan durum değişkenleri, robotunileri kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilmiştir. İleri kinematikdenklemlerinin çözüm doğruluğunu artırmak ve yakınsama zamanını azaltmak içinYapay Sinir Ağları (YSA) ve Newton-Raphson yönteminin karma şekilde kullanıldığıbir yöntem kullanılmıştır.  Bu karmayöntemde ilk olarak YSA ile bir başlangıç ileri kinematik çözüm eldeedilmektedir. Elde edilen bu çözüm Newton-Raphson yönteminde başlangıç koşuluolarak kullanılarak, hem çözüme hızlı yakınsama sağlanmakta hem de sayısalçözümün doğruluğu artırılmaktadır. Ayrıca karma yöntem Newton-Raphsonyönteminde başlangıç koşullarının kötü seçiminden meydana gelebilecekıraksamaların önüne geçmektedir. Yapılan benzetim çalışmalarında, karma yöntemile elde edilen ileri kinematik denklemlerinin gerçek zamanlı çözümleri robotunkonumunu ve yönelimini denetlemek için tasarlanan kayan kipli denetleyicicegeri besleme sinyali olarak kullanılmıştır. Elde edilen sonuçlar, birlikte kullanılanyöntemlerin kablo ile sürülen düzlemsel paralel robotun hassas denetimindebaşarı sağlandığını göstermektedir.  
Description: DergiPark: 622283
konjes
URI: https://doi.org/10.36306/konjes.622283
https://dergipark.org.tr/tr/pub/konjes/issue/51191/622283
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/906855
https://hdl.handle.net/20.500.13091/2042
ISSN: 2667-8055
Appears in Collections:Konya Mühendislik Bilimleri Dergisi

Files in This Item:
File SizeFormat 
10.36306-konjes.622283-906855.pdf2.07 MBAdobe PDFView/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

60
checked on Jan 30, 2023

Download(s)

32
checked on Jan 30, 2023

Google ScholarTM

Check

Altmetric


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.