Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.13091/2024
Title: DÖRT AYAKLI ROBOTLARIN MODELLENMESİ, KONTROLÜ VE ENGEBELİ YÜZEYLERDE YÜRÜYÜŞÜ ÜZERİNE BİR LİTERATÜR ARAŞTIRMASI
Other Titles: A Literature Review on Modeling, Control and Walking on Rough Surfaces of Quadruped Robots
Authors: Şen, Muhammed Arif
Kalyoncu, Mete
Keywords: Bacaklı Robotik
Dört Ayaklı Robotlar
Yürüyüş Kontrolü
Engebeli Yüzey
Legged Robotics
Quadruped Robots
Gait Control
Rough/Uneven Surface
Issue Date: 2021
Publisher: Konya Technical University
Abstract: Robotik alanındaki gelişmelerin günümüzdeki en belirgin örneklerinden birisi olan dört ayaklı robotlar; doğadaki hayvanlardan esinlenerek geliştirilen ve üstün hareket kabiliyetleri sayesinde tekerlekli sistemlerin sınırlı kaldığı dinamik hareketleri ustalıkla gerçekleştirebilen, eklemli bacak yapısına sahip, yürüyen mobil sistemlerdir. Bu çalışmada, literatürde öne çıkan mevcut dört ayaklı robotlar ve bu robotların modellemesi, eyleyici türleri, düz ve engebeli zeminlerde yürüyüşü ve kontrolü üzerine yapılan araştırmalar sunulmuştur. Karmaşık bir sistem olması nedeniyle belirli konuların incelendiği sınırlı derlemelerin aksine, bu çalışmada geniş bir literatür derlenmiştir. Girişte, dört ayaklı robotların üstün özelliklerine ve bu alandaki araştırmaların temel motivasyon kaynaklarına değinilmiştir. Öncelikle, son yılarda geliştirilen dört ayaklı robotlar ve teknik özellikleri kronolojik sırayla belirtilmiştir. Devamında, bacaklı sistemler için önerilen modelleme ve kontrol yöntemlerine ve yaygın kullanılan eyleyicilere ait örnekler sunulmuştur. Sonrasında, dört ayaklı robotların diğer mobil robotlara kıyasla önemli bir avantajı olan, engebeli yüzeylerde yürüyüş ve denge-hareket kontrolü ile ilgili temel yaklaşımların yanı sıra güncel teorik ve uygulamalı çalışmalar sunulmuştur. Sonuç kısmında ise, dört ayaklı robotik alanında devam eden çalışmalara ve yakın gelecekte gerçekleşmesi muhtemel gelişmelere değinilmiştir.
Quadruped robots, one of the most considerable samples of the developments in robotics nowadays; are mobile systems that are inspired by animals in nature and can perform dynamic movements in which wheeled systems are limited thanks to their superior abilities, and have a jointed leg structure. In this study, the existing prominent quadruped robots in the literature and the modeling of these robots, types of actuators, gait, and control on flat and rough surfaces are presented. Due to its complex structure, a wide literature is reviewed in this study, unlike the limited reviews in which investigate specific subjects. In the introduction, the advantage of quadruped robots and the main motivation sources of researches in this field are mentioned. First of all, quadruped robots developed in recent years, and their technical features are specified in chronological order. Next, proposed modeling and control methods for legged systems and examples of commonly used actuators are presented. Afterward, as well as basic approaches, theoretical and experimentally studies are presented, to walking on rough surfaces and balance-motion control, which is an important advantage compared to other mobile robots. In the conclusion section, the continuing studies and probable forthcoming improvements in the field of quadruped robotics are mentioned.
Description: DergiPark: 803239
konjes
URI: https://doi.org/10.36306/konjes.803239
https://dergipark.org.tr/tr/pub/konjes/issue/60526/803239
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1320710
https://hdl.handle.net/20.500.13091/2024
ISSN: 2667-8055
Appears in Collections:Konya Mühendislik Bilimleri Dergisi
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Koleksiyonu
TR Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu / TR Dizin Indexed Publications Collections

Files in This Item:
File SizeFormat 
muhammed-arif-sen.pdf2.46 MBAdobe PDFView/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

74
checked on Jan 23, 2023

Download(s)

36
checked on Jan 23, 2023

Google ScholarTM

Check

Altmetric


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.