Profile URL: https://hdl.handle.net/20.500.13091/11913
Job Title:Dr. Öğr. Üyesi
Email Address:kkavlak@ktun.edu.tr
Main Affiliation:02.10. Department of Mechanical Engineering
Status: Current Staff
ORCID:
0000-0001-9272-6754
0000-0001-9272-6754Scopus ID:
57250402200
57250402200YÖK Akademik: A95DB893D591367B
Name Variants:
Kavlak, K.
10 results
Scholarly Output Search Results
Now showing 1 - 10 of 10
Master Thesis Yatay Eksenli Rüzgar Türbini Kanat Tahrik Sisteminin Matematiksel Modellemesi ve Bulanık Mantık İle Kontrolü(2025) Bezmez, Bilal; Kavlak, KorayBu tez çalışmasında, rüzgâr türbini sistemleri için kullanılan klasik PI denetleyicilerine alternatif olarak, aerodinamik duyarlılığa (dP/dθ) dayalı kazanç zamanlamalı Bulanık-PI denetleyici tasarımı gerçekleştirilmiştir. Mevcut literatürde rotor hızı veya sabit çalışma bölgelerine göre yapılan kazanç ayarlamalarına karşın, bu çalışmada türbinin aerodinamik davranışına duyarlı bir kontrol yapısı önerilmiştir. Geliştirilen yöntem kapsamında, hata (e), hata değişimi (de) ve aerodinamik duyarlılık (dP/dθ) değişkenlerini giriş olarak alan iki adet Sugeno tipi bulanık çıkarım sistemi (FIS) oluşturulmuş ve K_p ile K_i kazançları ayrı ayrı hesaplanmıştır. Önerilen bulanık denetleyici, NREL 5MW referans türbin modeli kullanılarak Simulink ortamında test edilmiş ve klasik PI ile karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları, önerilen yöntemin aşırı salınımları azalttığını, geçici rejim yanıtlarını iyileştirdiğini ve daha kararlı bir rotor hız kontrolü sağladığını göstermiştir. Ayrıca, bu kontrol yapısının rüzgâr hızı değişimlerine daha duyarlı ve adaptif olduğu gözlemlenmiştir. Bulanık-PI ve S-Bulanık PI kontrolcülerinin, PI kontrolcüsüne göre daha az salınım ve daha hızlı stabilizasyon sağladığı, özellikle rüzgâr hızındaki ani değişikliklere karşı daha dayanıklı olduğu belirlenmiştir. Bu çalışma, aerodinamik duyarlılık tabanlı kazanç programlamasının, rüzgâr türbini kontrol sistemlerinde uygulanabilir ve etkili bir yaklaşım olduğunu ortaya koymuş, türbinin aerodinamik davranışına duyarlı bir kontrol stratejisinin avantajlarını vurgulamıştır. Sonuçlar, Bulanık-PI denetleyicilerin, türbin sistemlerinin daha verimli ve güvenilir çalışmasını sağlamak için özellikle büyük türbinlerde tercih edilebileceğini göstermektedir.Article Bluetooth Controlled Hexapod Robot Design(2021-07-01) Kavlak, Koray; Kartal, İbrahim AliÇok ayaklı robotlar uzay çalışmalarında, doğal afetlerde ilk yardım ile arama ve kurtarma faaliyetlerinde, savunma sanayisinde, tehlikeli ve patlayıcı maddelerin tespit ve imhasında, madencilikte, nükleer santrallerde ve daha birçok alanda kullanılmaktadırlar. Çok ayaklı robotlar sınıflandırmasında yer alan hexapod robot, yürümek veya hareket etmek için altı ayağı olan bir robot olarak tanımlanır. Hexapod robotlarda ayakların yerleşimi, ayak tasarımları ve yürüyüş biçimleri için çok fazla olasılık bulunmaktadır. Herhangi bir yüzeyde dengeli, kararlı ve esnek hareket etme yeteneğine sahip olduğu için tercih edilir. Bu çalışmada hexapod robotun bluetooth kontrollü olarak tasarımı ve imalatı yapılmış, gövde ve ayak uzvunun mukavemet analizleri Ansys programında gerçekleştirilmiştir.Conference Object Citation - Scopus: 4Kinematic Analysis of Mobile Robot With Klann Walking Mechanism(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021-06-11) Kavlak, Koray; Kartal, I.A.There have been important developments in the field of robotics until today. Since the areas where the leg touch the ground in legged mobile robots are small, the usage area is quite wide. They can adapt to all kinds of terrain conditions and can be used in places unsuitable for human health. Examples of these include areas containing radioactive, closed areas that do not contain sufficient oxygen, areas with explosives and caves. Considering that the robot will be used on rough terrain, the Klann walking mechanism, which is superior to other walking mechanisms, has been chosen. In this paper, solid modeling of a mobile robot with four legs has been done in SolidWorks program. In the Klann walking mechanism, which consists of six link, the coupler curve of the end point where the leg touches the ground has been drawn in the Cinderella program. Then, by performing kinematic analysis of the mechanism, velocity and acceleration graphs were obtained. © 2021 IEEE.Conference Object Strength and Modal Analysis of Mobile Robot With Klann Walking Mechanism(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021-06-11) Kavlak, Koray; Taner, Y.O.Multi legged robots in mobile robots have a wide range of use in the defense and space industry, in places harmful to human health, such as earthquake zones. The advantage of legged robots is that they can reach places that are inaccessible to wheeled and tracked robots. By modelling the physical structure of legged animals, mobile robots are designed and manufactured. In this paper, a mobile robot with Klann walking mechanism was modelled in SolidWorks program. Eight legs were preferred to ensure balance and prevent vibration in walking mechanism. Parts such as gear, shaft, disc, battery and motor are used in robot design. The coupler curve at the position where the Klann walking mechanism contact the ground has been drawn in the Cinderella program. Stress and strain values were found as a result of the strength analysis of the mobile robot, and natural frequency values were found as a result of the modal analysis. © 2021 IEEE.Conference Object Citation - Scopus: 4Design of Mobile Robot With Klann Walking Mechanism To Overcome the Set and Step Type Obstacle(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2022-06-09) Yongul, Abdullah; Kavlak, KorayThe use of wheeled, railed and tracked mobile robots in the defense industry, space, first aid and disasters has become insufficient over time due to advanced technology. Therefore, the interest in mechanisms that provide walking movement has gradually increased. Mobile robots with one degree of freedom walking mechanism provide more comfortable progress in rough terrain conditions than wheeled and tracked robots. In addition, higher energy efficiency and not requiring more actuators are important advantages compared to foot mechanisms with many degrees of freedom. In this study, an eight legged spider type mobile robot was designed. Klann type walking mechanism with one degree of freedom has been designed for the robot to overcome the obstacles and move in a balanced way. Each foot in the mechanism consists of six links. In the mobile robot whose solid model was designed in SolidWorks program, different trajectories were drawn with the help of GeoGebra program in case of set and step type obstacles. Link optimizations were made according to the obstacle type. In addition, simulations were made to overcome the set and step type obstacle in the Algodoo program. © 2022 IEEE.Master Thesis Strandbeest Mekanizmasının Farklı Arazi Şartlarına Adaptasyonu(Konya Teknik Üniversitesi, 2019) Kartal, İbrahim Ali; Kavlak, KorayTeknolojinin gelişmesiyle birlikte afetlerde ilk yardım ve arama kurtarma işlemlerinde, maden ocaklarında, denizaltı araştırmalarında, insan sağlığına zararlı yerlerde yapılacak birçok işi robotlar üstlenmektedir. Günümüzde genellikle tekerlekli robotlar kullanılmaktadır. Tekerlekli robotlar düz zeminde kolaylıkla ilerleyebilirken, engebeli arazi şartlarında ise zorluklarla karşılaşırlar. Engebeli arazi şartlarında ilerlemenin daha kolay olması için yürüme mekanizmalı robotlar tercih edilir. Bu robotlarda, yürümenin sağlanması için en az iki yürüme mekanizması vardır. Ayrıca denge şartları gereği mekanizmanın sayısı fazla seçilerek robot oluşturulur. Robottaki mekanizmanın biri boşta hareket yaparken diğeri ise robotun ilerlemesini sağlar. Farklı arazi şartlarında mekanizmalı robotların ilerleyebilmesi için, arazi koşullarına göre mekanizma adapte olmalıdır. Bunun için mekanizmanın arazideki engelleri aşacak biyel eğrisi elde edilmelidir. Strandbeest mekanizmasının farklı arazi şartlarına göre optimizasyonu yapılmıştır. Bu çalışmada robotun yürüme mekanizması olarak seçilen Strandbeest mekanizmasının, yere temas eden noktasının biyel eğrisi çizilmiştir. Mekanizmanın kinematik, mukavemet ve modal analizi yapılmıştır. Biyel eğrisinin çizimi için Cinderella programı kullanılmıştır. Uzuvlar Solidworks programında katı modellenmiştir. Ayrıca modal analizi de yapılarak doğal frekans değerleri elde edilmiştir. Mukavemet analizi sonucunda ise Ansys programından gerilme ve yer değiştirme değerleri bulunmuştur.Conference Object Citation - Scopus: 2Design of Mobile Robot With Strandbeest Walking Mechanism To Overcome the Set Type Obstacle(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021-06-11) Kavlak, Koray; Kartal, I.A.Multi legged robots and mechanisms are successfully used in spatial studies, first aid and search and rescue activities in disasters such as earthquakes, defense industry, detection and destruction of explosive materials such as mines and bombs, counter-terrorism, mining, medicine and many other fields. This success depends on the realization of the mechanism design that will enable the robot to be controlled much more easily and to create a model that can control itself by minimizing the amount of energy consumed. In this paper, the ideal coupler curve was drawn using the Cinderalla program for the mobile robot with Strandbeest walking mechanism to move on a smooth surface and the link distances that provided this curve were determined. Then, different coupler curves were drawn by making changes in the link distances in order to overcome the set type obstacle. Solid modelling of the robot was done in the SolidWorks program. Simulations were also made in the Algodoo program to overcome the set type obstacle. © 2021 IEEE.Article Aerodynamic Sensitivity-Based Adaptive Fuzzy-Pi Pitch Controller for Wind Turbines(2026) Bezmez, Bilal; Kavlak, KorayConference Object Attack Helicopter Camera Carrying and Balancing System Design(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021-06-11) Kavlak, Koray; Taner, Y.O.At this paper, a unique, domestic attack helicopter camera carrying and balancing system compliant with MIL-STD-810G military standards was designed. This system is designed with reference to the AH-1 Super Cobra type helicopter, which is also used by the Turkish Armed Forces. Thus, the data obtained as a result of the study both brought a dynamic camera system design unique to the scientific literature, and a design that could be an alternative to an existing product was created. This system has an important place in recording the operation and directing it live in helicopters or unmanned aerial vehicles. In order for the system camera to record the image clearly, to avoid any shifts or skips in the image, the mechanism is used to prevent backlash, reverse drive, vibration, etc. The system in accordance with MIL-STD-810G standards designed in this study was designed to fulfill these requirements. In addition, the fact that the system was designed for a helicopter in the inventory of the Turkish Armed Forces also gives this design a localization potential. © 2021 IEEE.Conference Object Citation - Scopus: 2Design of Quadruped Mobile Robot With Strandbeest Walking Mechanism To Overcome Concave and Ramp Type Obstacles(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2022-06-09) Kavlak, Koray; Yöngül, AbdullahNowadays, legged mobile robots have the ability to move according to difficult terrain conditions such as rough, sloping and slippery ground compared to wheeled, rail and tracked robots. Due to these dynamic capabilities, they are used in the defense and space industry, load carrying, first aid, search and rescue and many other areas. In this paper, quadruped robot mechanism with Strandbeest walking mechanism, developed by Theo Jansen, was designed to overcome concave and ramp type obstacles. In the Strandbeest mechanism, different trajectories were drawn by changing the link length to overcome concave and ramp type obstacles. The trajectories of the mechanism was created using the GeoGebra program. Solid modeling of the legged robot was made in SolidWorks program. The simulations quadruped mobile robot of with Strandbeest walking mechanism, whose link parameters were optimized, were made in Algodoo program. © 2022 IEEE.
No research topics data found.
Sustainable Development Goals
7AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY
2
Research Products
16PEACE, JUSTICE AND STRONG INSTITUTIONS
1
Research Products
9INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE
1
Research Products
Documents
6
Citations
12
h-index
2
This researcher does not have a WoS ID.
No records found in other affiliations.
| Journal | Count |
|---|---|
| HORA 2021 - 3rd International Congress on Human-Computer Interaction, Optimization and Robotic Applications, Proceedings | 4 |
| HORA 2022 - 4th International Congress on Human-Computer Interaction, Optimization and Robotic Applications, Proceedings | 2 |
| Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi | 1 |
| Next Research. | 1 |
Current Page: 1 / 1
Scholarly Output
10
Articles
2
Views / Downloads
43/20
Supervised MSc Theses
2
Supervised PhD Theses
0
WoS Citation Count
0
Scopus Citation Count
12
Patents
0
Projects
0
WoS Citations per Publication
0.00
Scopus Citations per Publication
1.20
Open Access Source
2
Supervised Theses
2
Scopus Quartile Distribution
Quartile distribution chart data is not available
Competency Cloud
