Yöngül, Abdullah

Profile URL:
Email Address:ayongul@ktun.edu.tr
Main Affiliation:02.10. Department of Mechanical Engineering
Status: Current Staff
ORCID:ORCID Profile0000-0002-3194-4317
Name Variants:
Yongul, Abdullah
Full item page

Filters

2019 - 201912020 - 20222

Settings

Author of Publication: search.filters.isAuthorOfPublication.12b32aa8-8401-4ee3-a78d-9defa5b0a338

Scholarly Output Search Results

Now showing 1 - 3 of 3
  • Master Thesis
    Dört Ayaklı Yürüyen Bir Robotun Tek Bacağı için Arı Algoritması Kullanılarak Kontrolcü Tasarımı
    (Konya Teknik Üniversitesi, 2019) Yöngül, Abdullah; Kalyoncu, Mete
    Bu çalışmada, mekanik özellikleri katır anatomisine benzer dört bacaklı bir robotun iki uzuvlu bir bacağı için PID tabanlı hibrit kuvvet/yörünge empedans kontrolcü tasarımı ve optimizasyonu yapılmıştır. İlk olarak dört bacaklı mobil robot için kullanılabilecek, iki serbestlik dereceli bir bacak model tasarımı yapılmıştır. Fiziksel parametreler, robotun yürüme kabiliyetini sağlayacak şekilde belirlenmiştir. Tasarıma ait üç boyutlu katı model oluşturulmuştur. Model içerisinde sisteme ait malzeme bilgisi ve mafsal serbestlik dereceleri belirlenerek simülasyon için gerekli ön hazırlık yapılmıştır. Sistemin kinematik ve dinamik denklemleri matematiksel olarak belirtilmiş, daha doğru sonuçlar için uzuvlara ait dinamik parametreler ve malzeme bilgisini içeren üç boyutlu katı model kullanılmıştır. Daha sonra MATLAB/Simulink ortamında simülasyon oluşturulmuştur. Sistemin kontrolü için öncelikle empedans çalışmalarına temel teşkil etmek için standart PID kontrolcü tasarımı gerçekleştirilmiştir. Temel PID kontrolcüden elde edilen tecrübe doğrultusunda, PID tabanlı hibrit kuvvet/yörünge empedans kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Kuvvet yörünge kontrolünü geliştirmek amacıyla, kontrolcü kazançları ve empedans katsayılarının Arı algoritması optimizayonu ile ayarlaması gerçekleştirilmiştir. Sonuçlar grafiksel formda sunulmuş, empedans kontrolcünün etkinliği, optimizasyon öncesi ve sonrasında elde edilen kazanç ve katsayılara göre incelenmiştir. Sonuç olarak, sistemin ayakucunun yüzey etkileşimli kuvvet/yörünge kontrolü için başarılı bir empedans tabanlı kontrolcü elde edilmiş ve parametreleri optimize edilerek, performansı geliştirilmiştir. Elde edilen sonuç ve öneriler, yedinci bölümde değerlendirilmiştir.
  • Conference Object
    Citation - Scopus: 4
    Design of Mobile Robot With Klann Walking Mechanism To Overcome the Set and Step Type Obstacle
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2022-06-09) Yongul, Abdullah; Kavlak, Koray
    The use of wheeled, railed and tracked mobile robots in the defense industry, space, first aid and disasters has become insufficient over time due to advanced technology. Therefore, the interest in mechanisms that provide walking movement has gradually increased. Mobile robots with one degree of freedom walking mechanism provide more comfortable progress in rough terrain conditions than wheeled and tracked robots. In addition, higher energy efficiency and not requiring more actuators are important advantages compared to foot mechanisms with many degrees of freedom. In this study, an eight legged spider type mobile robot was designed. Klann type walking mechanism with one degree of freedom has been designed for the robot to overcome the obstacles and move in a balanced way. Each foot in the mechanism consists of six links. In the mobile robot whose solid model was designed in SolidWorks program, different trajectories were drawn with the help of GeoGebra program in case of set and step type obstacles. Link optimizations were made according to the obstacle type. In addition, simulations were made to overcome the set and step type obstacle in the Algodoo program. © 2022 IEEE.
  • Conference Object
    Citation - Scopus: 2
    Design of Quadruped Mobile Robot With Strandbeest Walking Mechanism To Overcome Concave and Ramp Type Obstacles
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2022-06-09) Kavlak, Koray; Yöngül, Abdullah
    Nowadays, legged mobile robots have the ability to move according to difficult terrain conditions such as rough, sloping and slippery ground compared to wheeled, rail and tracked robots. Due to these dynamic capabilities, they are used in the defense and space industry, load carrying, first aid, search and rescue and many other areas. In this paper, quadruped robot mechanism with Strandbeest walking mechanism, developed by Theo Jansen, was designed to overcome concave and ramp type obstacles. In the Strandbeest mechanism, different trajectories were drawn by changing the link length to overcome concave and ramp type obstacles. The trajectories of the mechanism was created using the GeoGebra program. Solid modeling of the legged robot was made in SolidWorks program. The simulations quadruped mobile robot of with Strandbeest walking mechanism, whose link parameters were optimized, were made in Algodoo program. © 2022 IEEE.
No research topics data found.

Sustainable Development Goals

AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY7
AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY
1
Research Products
INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE9
INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE
1
Research Products
This researcher does not have a Scopus ID.
This researcher does not have a WoS ID.
No records found in other affiliations.
JournalCount
HORA 2022 - 4th International Congress on Human-Computer Interaction, Optimization and Robotic Applications, Proceedings2
Current Page: 1 / 1
Scholarly Output

3

Articles

0

Views / Downloads

16/18

Supervised MSc Theses

1

Supervised PhD Theses

0

WoS Citation Count

0

Scopus Citation Count

6

Patents

0

Projects

0

WoS Citations per Publication

0.00

Scopus Citations per Publication

2.00

Open Access Source

1

Supervised Theses

1

Scopus Quartile Distribution

Quartile distribution chart data is not available

Competency Cloud

GCRIS Competency Cloud