Browsing by Author "Dere, Muhammed Esat"

Now showing 1 - 2 of 2

Mobil Robotlar için Optimum Yol Bulma
(Konya Teknik Üniversitesi, 2019) Dere, Muhammed Esat; Durdu, Akif
Bu tezde mobil robotlar için kullanılan yol planlama algoritmaları incelenmiştir. Robotlar çoğunlukla belirli tekrarlayıcı işlevleri yerine getirmek üzere programlanmış mekanik aygıtlardır. Ayrıca insanlar için karmaşık veya tehlikeli olabilecek pek çok görevi yerine getirmek için de programlanabilirler. Robotların daha etkin ve kaynakların daha verimli kullanılabilmesi için başlangıç noktaları ile hedef noktaları arasındaki mesafeyi en az maliyetle geçmeleri gerekmektedir. Bunun için çok sayıda yol planlama algoritması geliştirilmiş olup, hangi görev robotu için hangi algoritmanın verimli olduğu önem kazanmaktadır. Bu çalışmada mesafe olarak optimum sonuçları veren A* algoritması ile en hızlı sürede sonuç veren algoritmalardan olan PRM algoritması detaylı olarak incelenmiş olup, PRM algoritmasını iyileştirecek öneriler sunularak çeşitli testler yapılmıştır. Çalışmada A* algoritmasının verdiği çıktılar optimum olarak kabul edilmiş, diğer algoritma çıktıları ile buna göre kıyaslanmıştır. PRM algoritması her çalıştırıldığında farklı sonuç verdiğinden dolayı, bu algoritmayı kararlı hale getirebilmek için ortamdaki engellerin köşe noktalarına da düğüm ataması yapılmış ve farklı ortamlar için bu yöntem test edilmiştir. Uygulanan bu yeni ve özgün yöntem sayesinde PRM algoritmasının A* algoritması gibi kararlı sonuçlar verdiği görülmüştür.
Prm Algoritmasinin Kararli Hale Getirilmesi
(Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2020) Dere, Muhammed Esat; Durdu, A.
Robots are mechanical devices programmed to perform certain repetitive functions. They can also be programmed to perform many tasks that can be complex or dangerous for humans. In order for robots to be used more effectively and resources more efficiently, they must cross the distance between the starting points and the target points with the least cost. For this, many path planning algorithms have been developed. In this study, the A ? algorithm, which gives optimum results in terms of distance, and the PRM algorithm, which is one of the algorithms that give results in the fastest time, have been examined in detail, and various tests have been made by offering suggestions to improve the PRM algorithm. In the study, the outputs of the A ? algorithm were accepted as optimum and compared with the other algorithm outputs accordingly. Since the PRM algorithm gives different results each time it is run, in order to stabilize this algorithm, the corner points of the obstacles in the environment were also assigned nodes and this method was tested for different environments. The PRM algorithm working with the new method is named PRM-corner. With this new and original method applied, it has been observed that the PRM algorithm both gives stable results like the A ? algorithm and produces fast results from the A ? algorithm. © 2020 IEEE.