Şen, Muhammed ArifZaif, Doğukan2025-08-102025-08-102025https://hdl.handle.net/20.500.13091/10627Bu çalışmada; silah taşıyıcılı askeri bir araç dinamiğinin matematiksel modellemesi ve silah sisteminin denetimine yönelik geleneksel kontrolcülerin yanı sıra kayan kipli kontrol ve bulanık mantık tabanlı uyarlamalı (adaptif) kontrol olmak üzere toplamda beş farklı kontrolcü tasarımı, farklı referans girişlerle ve farklı standart gerçek yol verileri etkisinde kapsamlı benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Tam araç dinamiği yüksek doğrulukta modellenerek, silah sisteminin denetimine yönelik yoldan kaynaklı dinamik bozuculara karşı kontrol parametrelerini bulanık bir kural tabanına göre güncelleyebilen adaptif bir kayan kipli kontrolcü sistemi tasarlanmıştır. Öncelikle, sisteme ait tasarım parametreleri ve dinamik katsayılar askeri standartlara ve literatürdeki benzer çalışmalara göre belirlenerek, çok serbestlik dereceli sistemin hareket denklemleri elde edilmiş, matematiksel modeli oluşturulmuş, çok kütleli dinamik modeli kıyaslanarak doğrulanmıştır. Uluslararası askeri araç test standartları dikkate alınarak, aracın beş farklı gerçek yol verisi etkisindeki sabit hızda hareketinde, silah sisteminin açısal konum denetimine yönelik beş farklı yapıdaki geri beslemeli kontrolcü (PID, kaskad PID, Kayan Kipli, İntegral Kayan Kipli, Hızlı Terminal Kayan Kipli) tasarımı ve benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Sonrasında, kontrolcü performansını geliştirmek amacıyla, sistemin yoldaki düzensizliklerden kaynaklı bozuculara ve belirsizliklere uyarlamalı bir tepki verebildiği, açısal konum hatasına ve değişimine bağlı olarak hızlı terminal kayan kipli kontrolcü kazançlarının bulanık mantık tabanlı ve eş zamanlı güncellendiği, daha gürbüz bir kontrolcü geliştirilmiştir. Benzetim sonuçlarından, genel olarak kayan kipli kontrol yaklaşımlarının sistem performansı üzerinde geleneksel PID kontrolcüye kıyaslasa daha yüksek bir kontrol performans gösterdiği, uyarlamalı hızlı terminal kayan kipli kontrolcünün ise özellikle yüksek değişkenliğe sahip zorlu yol şartlarındaki bozuculara karşı sistemin cevabı üzerinde etkili olabildiği anlaşılmıştır. Elde edilen sonuçlar grafiksel olarak sunulmuş, karşılaştırılarak değerlendirilmiştir.In this study; mathematical modelling of a military vehicle dynamics with a weapon carrier and comprehensive simulation studies were carried out with five different controller designs, including sliding mode control and fuzzy logic based adaptive control, in addition to traditional controllers for the control of the weapon system, with different reference inputs and under the influence of different standard real road data. By modelling the full vehicle dynamics with high accuracy, an adaptive sliding mode controller system that can update the control parameters according to a fuzzy rule base against dynamic disturbances originating from the road for the control of the weapon system was designed. Firstly, the design parameters and dynamic coefficients of the system were determined according to military standards and similar studies in the literature, the equations of motion of the multi-degree-of-freedom system were obtained, the mathematical model was obtained, and the multi-mass dynamic model was compared and verified. Considering the international military vehicle test standards, five different feedback controllers (PID, cascade PID, Sliding Mode, Integral Sliding Mode, Fast Terminal Sliding Mode) were designed and simulated for the angular position control of the weapon system in the vehicle's constant speed movement under the effect of five different real road data. Afterwards, to improve the controller performance, a more robust controller was developed in which the system can give an adaptive response to disturbances and uncertainties originating from road irregularities, and the fast terminal sliding mode controller gains are updated simultaneously and based on fuzzy logic depending on the angular position error and change. From the simulation results, it was understood that sliding mode control approaches generally show a higher control performance on the system performance compared to the traditional PID controller, and the adaptive fast terminal sliding mode controller can be effective on the system's response to disturbances especially in difficult road conditions with high variability. The obtained results were presented graphically, compared and investigated.trMakine MühendisliğiMechanical EngineeringMaster Thesis