Kalyoncu, MeteToprak, Mücahit2024-12-102024-12-102024https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=usXiZIM9Lp0wk-YzRoaT-wzSbH-OlYvEI0wMu6R1uFJGcQ5YWDvszH1iDkGEo6cqhttps://hdl.handle.net/20.500.13091/9750Bu çalışma, altı serbestlik dereceli ABB IRB 1010 robot manipülatörünün optimum enerji tüketimi için yörünge planlamasını ele almaktadır. İlk olarak, Denavit Hartenberg (D-H) yöntemi kullanılarak eklem değişkenleri belirlenmiştir. Ardından, bu değişkenler kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Daha sonra, farklı yörünge planlama fonksiyonları kullanılarak yörünge planlaması yapılmış ve dinamik hesaplamalar yapılarak bu yörünge planlama fonksiyonlarına göre eklemlerin tork gereksinimleri ve enerji tüketimleri hesaplanmıştır. Yörünge planlama fonksiyonlarından birisi olan beşinci derece polinom seçilerek bu fonksiyon üzerinde enerji tüketimini azaltmak için Arı Algoritması kullanılarak optimizasyon yapılmıştır. Farklı yörünge planlama fonksiyonlarının ve optimize edilmiş olan beşinci derece polinomun performansları MATLAB – Simulink ortamında gerçekleştirilen simülasyonlarla karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler ve tablolarla sunulmuştur. Bu sonuçlara göre en fazla enerji tüketen yönteme göre %46,90'a kadar daha az enerji tüketimi elde edilmiştir.This study includes trajectory planning for optimum energy consumption of a six degree-of-freedom (6DOF) ABB IRB 1010 robot manipulator. Firstly, joint variables were determined using the Denavit-Hartenberg method. Then, forward and inverse kinematics calculations were made using these variables. Then, trajectory planning was made using different trajectory planning functions and using dynamic calculations, the torque requirements and energy consumption of the joints were calculated according to these trajectory planning functions. The fifth degree polynomial, one of the trajectory planning functions, was selected and optimization was performed on this function using the Bees Algorithm to reduce energy consumption. The performances of different trajectory planning functions and the optimized fifth degree polynomial are compared. The results of MATLAB - Simulink simulation are presented with graphics. According to these results, up to 46.90% less energy consumption was achieved compared to the method that consumes the most energy.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessMakine MühendisliğiMechanical EngineeringMaster Thesis