Dört ayaklı bir robotun engebeli yüzeylerde yürüme analizi ve kontrolü

Abstract

Bu tez kapsamında, dört ayaklı bir robotun (4AR) adım yörünge denetimini geliştirmek amacıyla farklı optimal kontrolcü tasarımları ve düz/engebeli yüzeylerde yürüyüşüne yönelik özgün bir kontrol mimarisi tasarlanarak modelleme, simülasyon ve analiz çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmalar dikkate alınarak 4AR'ın tasarım kriterleri ve fiziksel parametreleri belirlenmiş, ileri/ters kinematik analizi ve sayısal hesaplamaları gerçekleştirilmiş, Newton-Euler metodu tabanlı kapalı form matematiksel dinamiğine ait çözümlemeler sunulmuştur. Yürüyüş çalışmalarına temel teşkil etmesi amacıyla, tek bacak modeli üzerinden, adım hareketinin yörünge kontrolüne yönelik daha önce önerilmeyen sezgisel algoritmalar kullanılarak, özgün yaklaşımlarla optimal PID, Hibrit LQR-PID, Bulanık Mantık Kontrolcü (BMK) tasarımları gerçekleştirilmiş ve karşılaştırmalı olarak değerlendirilmiştir. Ayak ucu ile yüzey arasındaki etkileşimi denetleyen PID tabanlı bir Empedans Kontrolcü tasarlanmıştır. Ayrıca, dört ayaklı bir robota (HyQ2max) ait fiziksel ve dinamik parametrelere sahip, üç serbestlik dereceli bir bacak yapısı modellenmiş ve çeşitliliği artırmak amacıyla PI?Dµ kontrolcü tasarlanmış, performansı klasik PID kontrolcü ile kıyaslamalı olarak değerlendirilmiştir. Adım hareketi üzerine yapılan çalışmalar ile sistemin ayakucu yörünge denetimi iyileştirilmiştir. Sistemin katı modeli CAD programında tasarlanmış ve ADAMS ortamına aktarılarak 4AR'ın dinamik modeli elde edilmiştir. Yürüyüş boyunca adım evrelerine göre kazançlarını uyarlayan PD tabanlı bir tork kontrolcü geliştirilmiştir. ADAMS ve MATLAB/Simulink programlarının eş zamanlı koşturulması ile, 4AR'ın düz bir zeminde statik yürüyüşün yanı sıra tırıs, rahvan ve eşkin dinamik yürüyüşleri olmak üzere toplamda dört farklı çeşitte düzlemsel yürüyüş simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Bu tezde, 4AR'ın düzensiz yüzeylerde yürüyüş kontrolüne yönelik, gövdenin ve adım hareketinin birlikte denetlenebildiği ve bunların kontrolcü çıkışı üzerindeki etkilerinin ayarlanabildiği, ayak ucu ve engebeli yüzey arasındaki etkileşimi düzenleyen empedans konum-kuvvet denetimini de içeren, özgün bir kontrol mimarisi önerilmiştir. Dört farklı çeşit standart engebelerden oluşan bir parkur tasarlanmış, 4AR'ın engebeli yürüyüş kontrolü ve simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Önerilen kontrol mimarisinin, 4AR'ın denge ve kararlılığını koruyarak, engebeli parkurda referans yürüyüş planını başarılıyla denetleyebildiği gösterilmiştir. Sistemin tüm durum değişkenine ve hata değerlerine ait kapsamlı sayısal sonuçlar sunulmuş, literatürdeki benzer sonuçlar ile karşılaştırmalı olarak değerlendirilmiştir.

In this thesis, in order to improve step trajectory control of a quadruped robot (4AR) diversity the optimal controller designs and by designing the unique control structure to walking on uneven/rugged surfaces the modeling, simulation, and analysis studies were carried out. By considering the experimental studies, the design criteria and physical parameters of the 4AR have been determined. The forward/inverse kinematic analysis and the numerical calculations have been performed, and the solutions of closed-form mathematical dynamics based on the Newton-Euler method had been presented. To provide a basis for gait studies, the optimal PID, Hybrid LQR-PID, Fuzzy Logic Controller (FLC) designs have been realized using heuristic algorithms which not proposed before and unique approaches and evaluated comparatively for trajectory control of the step motion. A PID based Impedance Controller is designed to control the interaction between the end-point of the leg and the surface. In addition, the three degrees of freedom leg structure with physical and dynamic parameters belonging to a quadruped robot (HyQ2max) was modeled, and to increase diversity the PI?Dµ controller was designed, its performance was compared to the classical PID controller. The foot trajectory control of the system had been improved by the studies on the step motion. the solid model of the system was designed in a CAD program and the dynamic model of 4AR was obtained by it is transferred to the ADAMS environment. A PD based torque controller is developed which could adapt its own gains according to the step phases along the walk. With the simultaneous running of ADAMS and MATLAB/Simulink programs, the planar walking simulations on the uneven ground were carried out at a total of four different types; the trot, pace, and canter dynamic gaits as well as the static gait. In this thesis, a unique control approach in which the body and step motion could be controlled together and their effects on the controller output could be adjusted, and also that included the impedance position-force control that regulates the interaction between the end-point and the ground was proposed for gait control on rugged surfaces. The parkour consisting of four different types of standard roughness was designed, the rugged gait control and simulation of 4AR were carried out. It has been shown that the proposed control structure could successfully control the reference gait planning on the rugged parkour while keeping the balance and stability of 4AR. Detailed numerical results of all the system variable and error values of the system were presented and evaluated comparatively with similar results in the literature.