Djı Tello ile Ros Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu

Abstract

İnsansız sistemlerin önemi her geçen gün artmaktadır. Kendi kendine karar verebilme yeteneğine sahip bu sistemler başta askeri olmak üzere birçok alanda kullanılmaktadır. İnsan faktörünü en aza indirme, zaman ve maliyet tasarrufu gibi sebeplerle tasarlanan insansız sistemler, yeni problemlerin ortaya çıkmasına sebep olmuştur. Otonom hareket kabiliyetine sahip robotlar için bu sorunlar; konumlandırma ve robot davranışlarının nasıl kontrol edileceğidir. Bu çalışmada, kapalı bir alanda İnsansız Hava Aracı (İHA), DJI Tello’nun konumlandırılması üzerine çalışılmıştır. GPS’e ihtiyaç duymadan hareket edebilen bu araç Görüş Konumlandırma Sistemi ile bulunduğu konumu korumakta ve aynı zamanda verilen komutları yerine getirmektedir. Yapılan çalışmada, haritalandırma ve konumlandırma için yaygın olarak kullanılan SLAM tekniklerinden Hector SLAM kullanılmış ve elde edilen sonuçlar analiz edilmiştir. Gerçek ortam koşullarına yakın olması ve hazırlanan uçuş algoritmalarını güvenle, çevreye zarar vermeden test edebilme imkanı sağlaması nedeniyle çalışma, Gazebo simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir.